Dieses Museum ist eines der wichtigsten Madrids, obwohl es sicherlich auch eines der am wenigsten bekannten ist. Es befindet sich im Palast des 17. Markgrafen von Cerralbo und versetzt den Besucher in das Leben einer aristokratischen Familie am Ende des 19. Jahrhunderts.

Das klassizistische, mit neobarocken und Rokoko-Elementen verzierte Palais wurde von Anfang an mit einer Doppelfunktion  - Wohnhaus und Museum – konzipiert. Es beherbergt die Kunstwerke, die die Marqueses de Cerralbo und ihre Nachkommen, die Marqueses de Villa-Huerta, auf ihren zahlreichen Reisen durch Spanien und Europa zusammentrugen. Es enthält über 50.000 Exponate bestehend aus Gemälden, Skulpturen, Keramikstücken, Glasgegenständen, Tapisserien, Möbeln, Münzen, Medaillen, Zeichnungen, Drucken, Uhren, Waffen, Rüstungen, archäologischen Funden etc.

Mit der Gründung des Cerralbo-Museums überließ der Marqués de Cerralbo dem spanischen Staat dieses Kulturerbe, damit seine Sammlungen „stets zusammenbleiben und zu Studienzwecken von Wissenschafts- und Kunstfreunden dienen sollten". 

Aus Rücksicht auf den Gesamteindruck des Palais sind die einzelnen Exponate nicht mit Informationen über die jeweiligen Gegenstände (mit Ausnahme der vom Marquis selbst angebrachten Schilder) versehen. Daher ist für den Rundgang durch das Museum eine Infobroschüre mit Hinweisen zu den wichtigsten Stücken in den Sprachen Spanisch, Englisch, Französisch, Italienisch, Russisch, Portugiesisch, Deutsch, Chinesisch und japanisch erhältlich.