Ces jardins historiques, créés à la demande de Felipe II, sont l’un des coins cachés les plus singuliers de Madrid. Situés sur un axe vert, s’étendant sur plus de 20 hectares, à proximité de l’axe Madrid Río, le site a été déclaré monument historique artistique en 1931. Son nom fait référence à un épisode historique qui s'est produit en 1109, lorsque le leader musulman Alí Ben Yusuf a tenté de reconquérir Madrid après la mort du roi Alphonse VI, en attaquant l'Alcazar depuis la colline située à côté du fleuve. Lui et ses troupes semblent avoir établi leur campement à l'endroit où se trouvent maintenant les jardins.

Au XVIe siècle, le roi Felipe II a acheté les terrains jouxtant l’Alcázar, afin d’en faire une aire de loisirs pour la Cour de Madrid. Suite à l’incendie de l’Alcázar de Madrid, en 1734, le terrain a perdu de son importance, au profit d’autres zones proches du palais.

C’est sous le règne d’Isabel II qu’a été entamée la construction des jardins, par Narciso Pascual y Colomer (1844), dont demeure le tracé des principales avenues rectilignes et des deux fontaines alignées sur l’axe central : celle des Coquillages, une œuvre de Felipe de Castro et Manuel Álvarez (1775), provenant du palais de l’infant Luis à Boadilla del Monte, et celle des Tritons, une œuvre italienne datant du XVIe siècle, provenant du jardin de l’Isleta, à Aranjuez, et installée devant la « Gruta Grande » ou serre. Pendant le règne de Marie-Christine de Habsbourg, le parc a entièrement été rénové, selon la conception pseudo-paysagiste de Ramón Oliva (1890).

Les terrains du Campo del Moro ne furent pas transformés en jardin devant l’impossibilité de les relier au Palais royal, situé à beaucoup plus haut. Cette position dominante a permis de créer l’une des meilleures perspectives madrilènes, celle du Palais royal, derrière un grand tapis vert jalonné de fontaines monumentales dans un vaste et ombragé jardin romantique.

Actuellement, à l’occasion de l’inauguration prochaine du Musée des collections royales (prévu pour la fin de l’année 2022), dont le troisième sous-sol se situe à hauteur des jardins, un accès public est en cours de construction vers le Campo del Moro, au travers de la porte située à l’intersection du Paseo de Felipe V, à l’intérieur des jardins, et la Cuesta de la Vega, qui sera réservé à l’entrée des groupes au musée. Les jardins seront également reliés à l’axe Madrid Río par le biais du tunnel de Bonaparte (ou de Juan de Villanueva), qui s’étend d’est en ouest sous l’axe mentionné et le Paseo de la Virgen del Puerto.

Les jardins disposent d’un service de restauration et de toilettes publiques.