Déclaré Bien d'intérêt culturel en 1996, c'est le plus ancien pont de Madrid, qui à partir du fleuve Manzanares rejoint la route de Ségovie, l'une des principales portes donnant accès à la capitale. Les travaux de construction, qui ont débuté en 1574 sur ordre du roi Philippe II, ont été dirigés par le maitre d'œuvre de S.M., Gaspar de Vega, qui en a dessiné le plan et établi les conditions d'exécution. 

À la mort de l'architecte en 1577, seules les fondations du pont avaient été mises en place et Juan de Herrera reprit la direction des travaux en proposant de nouveaux dessins. Il modifia l’architecture médiévale et ébaucha le premier pont moderne avec un plan horizontal. Le pont tel qu’il est aujourd’hui se compose de neuf arcs en demi-cercle et a été construit avec des blocs bruts de granit.

Le pont a subi plusieurs réparations tout au long de son histoire avec l'intervention de talentueux architectes au service de la ville. Entre 1935 et 1943, ces réparations furent ordonnées par le Cabinet des accès et de la périphérie, puis après la guerre civile par la Direction des travaux publics. Représentant cette dernière, l'ingénieur Vicente Olmos a agrandi la largeur du pont de 8,65 à 31 mètres, en divisant le pont en deux et en l'ouvrant.

En ce qui concerne la canalisation de la rivière Manzanares, ce même ingénieur a restauré les élévations d'origine entre 1955 et 1960 en creusant des piliers et en ajoutant de nouvelles embouchures latérales avec leurs quais. Le tracé de la M-30 ayant affecté le pont en 1985, les architectes Pérez-Aciego et Quesada ont réalisé des travaux de remodelage des accès et des parties latérales.

Avec la création de Madrid Río,  tout l’espace autour du pont a été aménagé, et doté de fontaines, d'étangs et d’allées arborant l'esthétique et le nouveau design de la zone.