Le cirque permanent de Madrid occupe le site de l'ancienne biscuiterie Pacisa, dans le quartier de Lavapiés. Sa construction débute en 2002, d'après le projet de l'architecte Mariano Bayón. En inaugurant cette salle singulière en 2007, la municipalité a permis que Madrid fasse désormais partie du réseau de grandes villes européennes disposant d’un cirque permanent telles que Paris et son Cirque d’hiver, Munich et le Circus Krone, le Colisée des Recreios de Lisbonne mais aussi Bruxelles, Budapest, Londres, Vienne, Manchester ou Copenhague.

L'ensemble est composé de pièces polyédriques qui forment un total de quatre espaces, comprenant : le bâtiment d'expositions, le bâtiment central avec la piste de cirque circulaire, le bâtiment d'arrière-scène relié aux quais de chargement et de déchargement, le bâtiment des bureaux et de l'administration, un sous-sol technique et une rue d'ateliers et des métiers.

L’histoire du Circo Price remonte à 1868. Le bâtiment, œuvre de l’architecte Pedro Vidal, était en bois, avec une piste centrale et se trouvait sur un terrain de l’ancien jardin du Paseo de Recoletos, aujourd’hui à l’angle de la rue Bárbara de Braganza. Son promoteur fut l’Irlandais Thomas Price, un dompteur de chevaux, héritier d’une longue tradition familiale d’acrobates, qui arriva à Madrid en 1847. En 1880 son gendre, William Parish, inaugure un second Teatro Circo Price sur la Plaza del Rey, où se trouve aujourd’hui le Ministère espagnol de la Culture. La salle devient une référence de la vie culturelle madrilène pendant près d’un siècle jusqu’à son dernier spectacle, le 12 avril 1970. Il a fallu attendre plus de 30 ans pour que le cirque permanent rouvre ses portes, à son emplacement actuel.