Se trata de la iglesia del antiguo convento de San Dámaso, de religiosos carmelitas calzados, fundado el 17 de enero de 1575. El convento, más conocido por el nombre de la orden del Carmen Calzado, fue costeado, entre otros mecenas, por Felipe II, la princesa doña Juana de Austria y la propia Villa, que ensanchó la calle y mejoró el emplazamiento. Exclaustrado y desamortizado en 1836, sólo siguió en funcionamiento la iglesia.

Es un bello templo levantado sobre una planta de cruz latina de una sola nave y capillas a los lados. Fue construido entre 1611 y 1640 por el arquitecto Miguel de Soria, colaborando con él desde 1631 el entallador Mateo de Cortray, quien realizó las portadas laterales.