Esta iglesia del Madrid de los Austrias, declarada monumento nacional desde 1947, gracias a su torre mudéjar del siglo XII es la construcción más antigua de la ciudad tras el derribo de la iglesia medieval de Santa Maria la Real de la Almudena, edificada sobre la antigua mezquita aljama de Mayrit. Es la parroquia de referencia para la comunidad italiana que vive en Madrid.

El cuerpo principal de la iglesia es consecuencia de una reforma del siglo XVII, construyéndose entonces las capillas laterales, la portada, las dependencias parroquiales y el remate de la torre. El bello pórtico de entrada de granito, con la imagen de San Nicolás, obra del escultor Luis Salvador Carmona, es de comienzos del siglo XVIII.

En San Nicolás de los Servitas fue enterrado Juan de Herrera, el arquitecto preferido del rey Felipe II, para quien diseñó el palacio-monasterio de El Escorial y dirigió sus obras de construcción.