Questa chiesa che si trova nel quartiere di Madrid de los Austrias, dichiarata monumento nazionale nel 1947, grazie alla sua torre mudéjar del XII secolo è l'edificio più antico della città dopo la demolizione della chiesa medievale di Santa Maria la Real de la Almudena, costruita sul sito dell'antica moschea aljama di Mayrit. Rappresenta la parrocchia di riferimento della comunità italiana residente a Madrid.

Il corpo principale della chiesa deriva da una ristrutturazione del XVII secolo, durante la quale furono costruite le cappelle laterali, il portale, le sale parrocchiali e la sommità della torre. Il delizioso portico d'ingresso in granito, con l'immagine di San Nicolás, opera dello scultore Luis Salvador Carmona, risale all'inizio del XVIII secolo.

A San Nicolás de los Servitas è stato sepolto Juan de Herrera, l'architetto preferito del re Filippo II, per il quale progettò il palazzo-monastero di El Escorial e ne diresse i lavori di costruzione.