A ponte mais antiga de Madrid permitia cruzar o rio Manzanares a caminho de Segóvia, e era um dos principais pontos de acesso à capital espanhola. A sua construção iniciou-se em 1574, por ordem de Filipe II, sob a supervisão do Maestro Mayor de Obras de S. M., Gaspar de Vega, autor dos planos e responsável pelas obras de execução.

Coma porto do arquiteto, em 1577, e quando a construção da ponte ainda se encontrava na fase inicial, Juan de Herrera assume a direção das obras, desenhando novos planos, modificando o seu traçado medieval, e projetando a primeira ponte moderna, com uma rasante horizontal. A ponte está formada por nove semi-arcos, com silharia almofadada de granito.

A ponte foi alvo de diversas reparações ao longo da sua história, com a intervenção de notáveis arquitetos, ao serviço da Villa de Madrid. Entre 1935 e 1943 sofreu obras sob a direção do Gabinete de Accesos y Extrarradio, e depois da Guerra Civil foi alvo de uma intervenção dirigida pela Jefatura de Obras Públicas, com a ampliação da largura do tabuleiro por Vicente Olmos, de 8,65 para 31 metros, dividindo a ponte em duas, e abrindo a mesma.

Para condicionar o curso do Manzanares, Vicente Olmos recupera o alçado original entre 1955 e 1960, desenterrando pilares e acrescentando novas embocaduras laterais, com as respetivas plataformas. Ao ver-se afetada pelo traçado da M-30 em 1985, a ponte sofreo obras de remodelação nos acessos e nas áreas laterais, sob a direção dos arquitetos Pérez-Aciego e Quesada.