Долгое время этот вокзал назывался Северным, потому что он был построен Компанией северных железных дорог (с французским капиталом) как головная станция железной дороги, связывавшей Мадрид с французской границей.

Здание вокзала в стиле историзма является образцом модернистской архитектуры конца XIX века. Оно было спроектировано французскими архитекторами Бере, Грассе и Улиа в 1879 году. По сторонам фасада расположены две небольшие башни. Самым интересным помещением внутри вокзала является вестибюль.

Со временем здание перестало использоваться как вокзал и долгие годы стояло закрытым, пока вновь не распахнуло свои двери после капитальной реконструкции. Сейчас это важный транспортный узел со станцией метро и пересадочной станцией городских и междугородних автобусов и автобусов дальнего следования. Кроме того, вокзал Принсипе-Пио стал крупным центром досуга и культуры, а также торговым центром со множеством магазинов и ресторанов.