Королевский монастырь Воплощения был основан в 1611 году королевой Маргаритой, супругой Филиппа III, в качестве закрытого женского монастыря. В нем хранятся прославленные мощи святого Пантелеймона. В 1994 году монастырь вошёл в перечень объектов Культурного интереса.

Здание монастыря спроектировали архитекторы Хуан Гомес де Мора и фрай Альберто де ла Мадре де Диос. Оно стало образцом так называемого «мадридского барокко». В монастыре можно увидеть интересные полотна и скульптуры XVII и XVIII веков, среди которых есть работы Луки Джордано, Хуана ван дер Хаммена, Висенте Кардучо, Грегорио Фернандеса и Педро де Мены. Отдельного упоминания заслуживает огромный реликварий, где хранятся 700 изделий из бронзы, коралла, слоновой кости и ценных пород дерева, созданные в Италии, Германии, Испании и Нидерландах.

В 1761 году церковь обновили по проекту Вентуры Родригеса. Конфискация церковного имущества 1836 года серьезно сказалась на истории монастыря: в 1842 году монашки были расстрижены и начался постепенный снос монастырских построек. Работами по очистке территории в 1844 году руководил архитектор Нарсисо Паскуаль-и-Коломер. В том же году был разработан проект реконструкции монастыря, затрагивавший прежде всего крыло со стороны улицы Сан-Квентин. Работы начались в 1847 году, и в этом же году монахиням было позволено вернуться в свой дом после пяти лет отсутствия.