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博物馆由伊莎贝拉二世于1867年下令修建。促使此馆创立的原因是西班牙需要拥有一座像其他欧洲国家一样的博物馆，用于保存、归类和展示西班牙王室当时收藏在皇家图书馆、皇家自然历史馆等处的各种考古物件、民族志、装饰艺术品和钱币。

在那之后，博物馆的馆藏量随着收购、捐赠，以及西班牙其他省市考古出土物件的加入而越来越大。1895年，这些藏品被正式迁到现今馆址，和国家图书馆共同落户于图书馆博物馆宫（Palacio de Biblioteca y Museos）。

这幢建筑建在一个曾被称作“圣腓力奈里的果园”的土地上。1866年根据Francisco Jareño y Alarcón的图纸动工开建，但是工程一直到1892年才在Antonio Ruiz de Salces的指挥下全部完成。这幢新古典主义的建筑呈长方形，内有四个大庭院。面向Serrano街的入口大门建有陶立克式立柱，楼上的阳台则是爱奥尼亚柱廊式。

翻版的阿尔塔米拉岩洞（cueva de Altamira）位于入口花园处。在这个博物馆，您能参观到从西班牙史前时代直至现代的许多物件，当然也有一些其他文化如古希腊、伊特鲁里亚、古罗马的遗迹，另外还有各种源自南美的文化遗迹。