Este arco de triunfo, situado entre los barrios de La Latina y Embajadores, se erigió para conmemorar la llegada a Madrid de Fernando VII el Deseado. La obra sustituye a otras puertas anteriores situadas en las proximidades desde el siglo XVI, aunque su precedente directo es un arco que José Bonaparte, el rey francés impuesto por su hermano Napoleón, encargó entre 1811 y 1812 al arquitecto español Silvestre Pérez, que nunca llegó a realizarse. 

En 1813, el Ayuntamiento de Madrid encargó al arquitecto neoclásico Antonio López Aguado el proyecto y la realización de la puerta, que fue finalmente impulsada por el rey Fernando VII. El arco, de estilo neo-romano, está construido con granito y piedra de Colmenar, y fue concluido en 1827. Está compuesto de tres arcos, dos laterales de estructura cuadrada y uno central de medio punto, así como de vanos flanqueados por medias columnas con capiteles jónicos en el arco central y pilastras jónicas en los otros. Originalmente, llevaba a cada lado dos edificios, –obra también de López Aguado, que fueron demolidos a principios del siglo XX–, que servían de unión arquitectónica con la cerca de Madrid.

En la cara que mira al río Manzanares, por encima del arco central, se instaló un grupo de esculturas realizadas por Valeriano Salvatierra y Ramón Barba, que representan el poder de la monarquía española en ambos hemisferios. También en este lado, en la parte superior de los otros dos arcos, se colocaron varios trofeos militares. Finalmente, en la cara opuesta del monumento, se muestra el emblema de la Villa de Madrid sostenido por dos genios.

En 1996, fue declarada Bien de Interés Cultural con la categoría de Monumento.